合理决策安全跟车距离是自适应巡航控制算法开发的核心,分析驾驶员实际驾驶特性,得出安全跟车距离与静态距离、预瞄时间、相对速度之间的关系,并提出计算安全跟车距离的算法,应用到自适应巡航系统控制中,经验证明设计的自适应巡航系统比较符合驾驶员的跟车习惯,通过调整相关特征参数,能够适应和匹配不同的驾驶特性。 为考虑驾驶员特性的安全跟车距离与当前自车车速、不同驾驶员反应时间、自车与目标车相对车速的关系。特定的驾驶员，其反应时间可以作为其跟车特性指标。根据式（6），特定驾驶员（Tr为常数）所对应的安全跟车距离如图5所示。由图5看出本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com ，安全跟车距离与自车车速正相关，与相对车速负相关。实际跟车特性-张家港数控滚圆机滚弧机全自动钢管滚圆机滚弧机图5安全跟车距离与自车车速和相对车速的关系3基于驾驶特性的ACC系统仿真分析在实际驾驶过程中，将自车车速、目标相对车速作为式（6）的输入，设定不同驾驶特性，即可获得安全跟车距离与驾驶员实际跟车距离之间的关系，如图6所示，给出了驾驶员反应时间为0.7s和1.2s时的曲线。从图中可以看出，在接近前车、远离前车、随前车启动和随前车停止等工况下，式（6）的计算方法能够比较好地与实际跟车距离贴合，并且通过驾驶特性参数的调整，能够获得不同特性的自适应巡航特征。将安全跟车距离模型在Simulink环境下进行搭建，并通过快速原型设备进行实车测试。测试过程中实时获取目标车辆的相对距离、相对速度以及自车的速度，根据式（6）实时计算安全跟车距离。Simulink环境下的模型如图9所示。图6不同反应时间下跟车距离与实际跟车距离对比图7Simulink环境下安全跟车距离模型图8ACC开发平台与测试场景其中，停止距离stopGap为7m，驾驶员反应实际跟车特性-张家港数控滚圆机滚弧机全自动钢管滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com