为提高智能车辆的行车安全性,基于人工势场法,通过分析超车驾驶行为规律,建立超车最小纵向安全距离及其约束模型,提出新型障碍物虚拟力场作用域,引入基于前车工况的斥力系数和调节因子,设立虚拟局部目标点,建立了改进的路径规划模型。利用MATLAB和CarSim软件联合建立基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证。仿真结果表明,改进的路径规划模型安全有效地实现了智能车辆的超车行为中搭建CarSim车辆模型和模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）模型联合仿真平台，进行了超车换道轨迹跟踪验证。2双车道车辆超车模型2.1超车驾驶行为分析为更好地规划智能车辆的超车轨迹，使之与驾驶员超车行为一致，需要分析驾驶员超车换道行为的特点，并将之融合到智能车辆超车换道的路径规划中。车辆在双车道的道路上行驶时，如果前方车辆速度较低，影响通行效率本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com ，驾驶员产生超车需求。智能车辆超车路径-数控滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机倒角机基于驾驶员的实际超车行为，对超车行为的产生到超车过程结束各车辆运动位置关系进行描述，如图1所示，超车车辆记为M1，被超障碍车辆记为M2，其他障碍车辆记为M3，超车行为过程如下：a.超车准备阶段：M1的速度大于前方车辆M2的速度，且相邻车道有安全的换道空间。b.超车过渡阶段：从行车道换至超车道，保证换道过程中具有安全的换道空间，即不与障碍车辆相撞，并且保证车辆安全稳定地换道。c.超车阶段：M1在超车道行驶一段距离，保证其超过M25~8m[9]。d.超车过渡阶段：从超车道换到行车道，保证换道过程中不与障碍车辆相撞，并保证车辆安全稳定。e.超车结束阶段：M1与M2之间保持安全车距。图1超车过程车辆位置关系2.2安全换道空间的确定从前文分析可知，换道过渡阶段最为复杂，安全换道空间的确定是成功换道的关键，不仅要保证不与障碍车辆相撞，还要满足车辆动力学、道路等条件的约束。2.2.1最小纵向安全避障距离超车车辆M1在行驶过程中，当因前方车辆M2速度低而采取超车换道行为时，两者可能发生的碰撞为斜向碰撞，其临界状态如图2所示。C点为临界碰撞点，此时纵向距离D为最小纵向安全距离Dmin，如果两车在C点没有发生碰撞，则不会再发生碰?智能车辆超车路径-数控滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机倒角机本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com