本设计是将虚拟现实技术和远端机器人结合,以STM32F411为主控芯片,通过三轴云台,结合虚拟现实眼镜中的矢量传感器,使云台加双摄像头可以模拟人的头部运动和双目视觉效果。摄像头捕捉的画面实时显示在虚拟现实眼镜上,系统通过SPI模块和无线传感网络实现相互联系,配合移动控制平台和遥控器实现对远端环境的全方位查看,使用者看到的画面具有真实感和现场感,该设计具有一定的应用价值。整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，利用自带的数字运动处理器DMP加速引擎，通过I2C接口，向应用端输出姿态解算后的数据。电子罗盘模块由三轴磁阻、三轴MEMS重力加速度和三轴MEMS陀螺仪传感器组成，可以在三维空间中不依赖其它数据信号提供精确的航向和翻滚俯仰角度数据，具备集成三轴陀螺来修正磁场偏差的姿态导航数字模块。2系统软件流程在远端机器人的主控芯片STM32F411上运行的是FreeRtos实时操作系统，本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com  自动监测系统设计-电动液压倒角机数控倒角机张家港钢管倒角机滚圆机滚弧机该系统能控制所有设备和实时任务协调运行，能在一个规定的时间内完成对事件的处理工作。系统软件流程如图2所示，遥控器、虚拟现实眼镜、远端机器人上电开始运行后进行初始化，遥控器上的主控系统程序经过2ms定时器后开始采集虚拟现实眼镜中MPU6050模块和电子罗盘模块的检测到的数据，经过融合滤波处理，同时结合遥控器上三个摇杆对机器人的控制指令，按照SPI格式进行打包压缩，并使用半双工的SPI协议通过NRF24L01模块发送给远端机器人。远端机人上的主控系统程序从初始化开始后会实时读取通过NRF24L01模块接受到的数据包并将这些数图2系统软件工作流程图（ 要完成了供电局信息机房动力环境异常自动监测系统的设计,该自动监控系统能够将机房整体的可视化信息提供给运维人员,实现对机房的可视化、数字化、报表化的管理过程,丰富了运维手段,通过对设备参数、动态环境信息、动力信息的实时掌控,使运维人员的工作效率得以显著提高,进而提高机房的信息化和智能化管理水平,为供电局信息机房的监控与管理提供参考。 自动监测系统设计-电动液压倒角机数控倒角机张家港钢管倒角机滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com